He probado con el siguiente código y tampoco funciona.
Código PHP:
$db = $this->getDBO();
$query = "INSERT INTO #__sesiones (medicoId,pacienteId,IdSesionMedico,fecha,hora,observaciones) VALUES ('".$medico."','".$pacienteId."','".$sesion."','".$fecha."','".$hora."','".$observaciones."')";
$db->setQuery($query);
$db->query();
$id=$db->insertid();
Ayuda por favor!