¡Claro que si! vas por buen camino. Exactamente una de las opciones es usar PHP. pero no asustarse :) A mi también me daba al principio un poco de canguelo.
1. Tienes que guardar en un documento .php las partes comunes que quieres que aparezcan en todos tus htmls, por ejemplo es probable que esto sea para el header, y el footer. (todo esto obvio en html pero en vez de guardarlo como tal, lo guardas con la extensión .php
Después de eso la clave está en esta sentencia
<?php include('header.php');?>
Esta es la sentencia que tienes que incluir en tu html justo donde quieres que aparezca. Ejemplo:
<?php include('header.php');?>
<div id="contenedor">Aquí va todo el contenido de mi web</div
<?php include('footer.php');?>
Eso si. Si quieres que esto funcione debes de convertir todos tus documentos .html en .php:
quienessomos.html > quienessomos.php
contacto.html > contacto.php
Y así sucesivamente.
Espero haberte ayudado un poco :)