Para esto, necesitas crear el formulario en php y verificar si un campo está activado o tiene contenido, agregarlo al campo, necesitas conocer html.
Así de rápido un ejemplo:
<input type="checkbox" value="1"
Código PHP:
Ver original<?php
if($fila['tiene_seguro']){//Si el campo tiene_seguro de la bd es verdadero
echo "checked";//ponemos checked al checkbox
}?>
>Tiene seguro.
}