¿Envías los datos por GET o por POST?
Lo que deberías hacer primero es validar los datos con Javascript para evitar trabajo extra al servidor, si han rellenado los datos y demás los envías, en la página que recibes esos datos si hay algún error rediriges otra vez a la página anterior y envias otra vez los datos y el error.
Con esos datos que has recogido los puedes meter en un input o donde quieras. Por ejemplo
Código HTML:
Ver original<input type="text" name="nombre" value="<?php if (!empty($_GET['nombre'])) echo $_GET['nombre'];" />