Necesitas leer un manual de SQL básico. Estás cometiendo errores de sitaxis como si jamás hubieses mirado ni un tutorial.
El INNER JOIN iría, por ejemplo:
Código SQL:
Ver originalSELECT U.cedula, U.nombre, U.apellido, V.fecha FechaVisita
FROM usuarios U INNER JOIN visitas V ON U.cedula = V.cedula
WHERE v.fecha BETWEEN '$fecha' AND '$fecha1'