el plugin validation no funciona si hago submit desde javascript

[roboty]

Os comento el problema, tengo un formulario donde utilizo el plugin validation, todo funciona correctamente pero si en vez de poner un boton de submit dentro del formulario pongo un button o enlace o lo que sea llamando a una funcion donde hace submit en dicho formulario que tiene que respetar la validacion no me la respeta, pongo un ejemplo de mi problema.

Código HTML:

$(function() {
            $('form#formulario').validate({
                rules: {
                    nombre: {
                        required: true
                    }
                }
            });
        });
        function validarForm(){
           document.getElementById('formulario').submit();
        }
 
<form method='post' action='procesar.php' id='formulario'>
    <input type='text' name='nombre' id='nombre'>
</form>
 
<a href='javascript:validarForm()'>Enviar datos</a>
 

si le doy al enlace enviar datos me hace el submit sin respetar las reglas de validacion en este caso el campo no debe estar vacio, si añado un campo submit dentro del formulario funciona correctamente pero no quiero hacerlo de esta forma.

Es posible hacerlo funcionar de la manera que quiero?

Saludos.