Lo que quieres hacer se llama "URL amigables", seguramente buscando un poco por Google encuentras algo.
De todos modos puedes crear tu regla en el routes.php como la siguiente:
Código PHP:
Ver original$route['canciones/(:any)'] = "canciones/verCancion/$1";
Tendrás que modificar tu controlador para que acepte la URL amigable y lo busque.