La forma de cambiar el mensaje que te aparece cuando un
input es requirido mediante el atributo
required es traves de la función
setCustomValidity en el evento
oninvalid
Puedes ver en funcionamiento esto en este
ejemplo
Desgraciadamente no pude encontrar en la Web la compatibilidad de este mecanismo. Lo probé en Firefox y Chrome en sus últimas versiones y ha funcionado.
Quiero creer que todo navegador que implemente el atributo
required ha implementado esta función pero no puedo garantizartelo.
Saludo