Con tags de jstl es muy sencillo hacerlos.
Aquí puedes consultar un ejemplo muy completo:
http://www.adictosaltrabajo.com/tuto...rFormSpringMVC
Si usas ModelAndView para recuperar la JSP tendrías que hacer algo como esto
ModelAndView result = new ModelAndView("jspname");
result.addObject("miFormulario", formularioObj);
y luego en el <form:form añadir modelAttribute="miFormulario" y ya luego los paths de los inputs pueden apuntar a los atributos de ese objeto, como por ejemplo path="nombre" apuntaria a formularioObj.nombre.