Ya lo pude lograr!!! Estas son las sentencias, las dejo por si a alguien les sirve.
  
INSERTAR SI NO EXISTE:   
Código SQL:
Ver originalINSERT INTO BASE_LOCAL.dbo.h_precios
SELECT     T1.id_articulos, T1.id_secuencia, T1.pr_costo, T1.pr_costo_neto, T1.ta_vari1, T1.ta_vari2, T1.ta_vari3, T1.ta_vari4, T1.ta_vari5, T1.ta_vari6, 
                      T1.ta_vari7, T1.ta_vari8, T1.ta_vari9, T1.ta_vari10, T1.ta_vari11, T1.ta_vari12, T1.ta_vari13, T1.ta_vari14, T1.ta_vari15, T1.ta_vari16, T1.ta_vari17, 
                      T1.ta_vari18, T1.ta_vari19, T1.ta_vari20, T1.ta_vari21, T1.ta_margen, T1.ta_iva, T1.ta_imp_interno, T1.pr_imp_interno, T1.pr_arcor_a, T1.pr_arcor_b, 
                      T1.pr_arcor_c, T1.ta_margen_meta, T1.fe_act_costo, T1.fe_act_preciovta, T1.fe_act_preciovta_b, T1.fe_act_preciovta_c
FROM         [SERVIDOR_REMOTO].BASEREMOTA.dbo.h_precios AS T1 LEFT OUTER JOIN
                      h_precios AS T2 ON T1.id_articulos = T2.id_articulos
WHERE     (T2.id_articulos IS NULL)
  
ACTUALIZAR SI EXISTE:   
Código MySQL:
Ver originalUPDATE BASE_LOCAL.dbo.articulos
 SET pr_arcor_a
=t3.pr_arcor_a
, id_empresa
=t3.id_empresa
, id_codigobarras
=t3.id_codigobarras
, de_articulos
=t3.de_articulos
, fe_act_preciovta=t3.fe_act_preciovta
(
SELECT t1.pr_arcor_a
, t1.id_empresa 
, t1.id_codigobarras 
, t1.de_articulos
,t1.fe_act_preciovta 
 FROM [SERVIDOR_REMOTO
].BASE_REMOTA.dbo.articulos 
as T1
 ) AS t3 
WHERE T3.id_empresa 
= ARTICULOS.id_empresa
 
  
Muchas gracias a todos los que colaboraron!!!