Tenes que usar el objeto LatLngBounds() para ajustar el zoom del viewport segun los objetos añadidos en las capas del Google Map, en este caso seria los iconos, del punto A y del punto B
Código Javascript
:
Ver originalvar bounds = new google.maps.LatLngBounds();
bounds.extend(puntoA);
bounds.extend(puntoB);
map.fitBounds(bounds);
Te dejo acá un ejemplo
http://jsbin.com/usezeg/4/edit