Hola,
Bueno, antes que nada, sobre el recolector de basura que mencionan en el manual de PHP, éste no tiene relación con el mecanismo de recolección de basura de algunos lenguajes de programación (como Java, por ejemplo). La recolección de basura generalmente hace referencia a una característica relativamente "moderna" presente en algunos lenguajes de programación, mediante la cual se adiministra el uso de apuntadores y demás referencias de memoria que incluyen los programas, para ser posteriormente "reciclados", aliviando la labor del programador que de otro modo tendría que encargarse de todas esas referencias de memoria manualmente. En el manual de PHP hablan de otro tipo de basura, la información almacenada sobre las sesiones de los clientes.
Sobre cómo eliminar las sesiones eficazmente, supongo que ya conoces sobre las funciones correspondientes de que
dispone PHP para la destrucción de sesiones. El problema es ¿cuándo destruir la información? Tratar de crear un mecanismo que lo haga cuando los usuarios cierren su navegador es difícil y las soluciones tienden a ser poco confiables. Personalmente se me ocurre que lo que podrías buscar es algo como una aplicación programada para que se ejecute cada cierto periodo de tiempo, y lo que haga sea limpiar la información de sesiones viejas en el servidor.
Por supuesto, la implementación de tal sistema depende directamente del modo en que funcionan las cosas en tu aplicación. Al menos es una opción que puedes considerar a la hora de dar con la respuesta que consideres más apropiada... :)