tengo una página que llama los articulos por su id: mipagina.com/articulos/?idarticulo=15
 
con .htaccess transformo ese link y lo dejo asi: mipagina.com/articulos/15 
con .htaccess puedo hacer esto mipagina.com/articulos/titulo-del-articulo y me gustaría hacerlo asi 
pero el problema está al crear los enlaces, como haría para que los enlaces sean <a href="articulos/titulo-del-articulo" > 
solo con el id es más fácil hacer el enlace  (href="articulos/<?php echo $row['idnoticia']; ?>") 
por ejemplo la url de esta página es 
http://www.forosdelweb.com/f18/enlac...micos-1056049/
como generan los enlaces para acceder a esta página?