Técnicamente no es imposible hacerlo. Es un modelo de casos bastante común en muchos ejercicios, pero no se puede usar INNER JOIN para eso.
Respecto a la integridad referencial que te marca Leo, el caso es simple: SI ese campo empleados.id_departamento es NOT NULL, el dato es mandatorio y debe si o si tener un valor que exista en la tabla departamentos. Para que te funcione debe ser nulable.
Ahora bien, desde el punto de vista del análisis de sistemas, tu planteo es absurdo: No puede existir jamas un empleado sin asignar a un departamento, dentro de ninguna organización.
Pero... es tu sistema. Si lo quieres absurdo, estás en tu derecho.