Más o menos se cual es el problema, pero por motivos de no tener a la mano todo el código vas a necesitar depurar tu mismo todo el código.
Si te das cuenta el error, está en lo que devuelve el controlador, si leíste bien lo poco que se entiende en la url es que no se puede abrir el archivo imiages/example.pdf
Para depurar esos errores, toca saber que es lo que se está enviando desde el navegador y que es lo que está recibiendo el servidor
Para saber que se envía desde el navegador antes de enviar lo que se encuentra en la variable "datos", usa el método log, del objeto console.
console.log(datos);
y eso lo puedes ver en el depurador de cualquier navegador, para los cuales recomiendo el que trae por defecto el google chrome o instalar el firebug para el firefox
Y para saber que es lo que está recibiendo el servidor, en este caso, localhost, usa la función
var_dump( $datos ); en php, en donde $datos es la variable que recibe los datos del servidor, en este caso, creo que la variable global $_POST.
La información la puedes ver en el mismo depurador, en la respuesta que envía el servidor, para saber que está produciendo el error.
Un consejo, el uso de short tags o seas "<?= ?>" está obsoleto y es muy desaconsejado...
Debes aprender a depurar el código como los datos que se envían y reciben para que con el tiempo puedas ir entendiendo la dinámica del asunto.
Además apostaría que, el nombre del archivo debe ser solo eso, el nombre, no una cadena que contenga una ruta hacia otro directorio es decir:
$archivo = ''example.pdf";
en vez de
$archivo = "images/example.pdf";
. Para pasar el archivo a otro directorio, debes pasarlo con la función
rename de php
Espero que esto te ayude