Ajustar al 100% de altura un div

[fgil]

Que tal, un saludo a todos.
Tengo un pequeño problema, les platico.
Tengo una estructura similar a esta

Código HTML:

<div id="wrapper">
  <div id="header"></div>
  <div id="content"></div>
</div>
<div id="footer"></div>
 

Como podrán ver el footer está afuera del div"wrapper".

Necesito que la altura del footer se ajuste hacia abajo, dependiendo del monitor en donde se vea la página, para evitar que quede espacio en blanco.

Intenté poniendo min-height 100% al tag html, body y al footer, pero el resultado fue que el footer toma un tamaño fijo, como si duplicara la altura del wrapper y se genera un scroll innecesario.

Espero haber sido los suficientemente claro.

Muchas gracias de antemano por su ayuda.