Como mostrar datos en un select basandose en otro select

[Soraxs]

Hola, lo que quiero hacer poner dos select en el formulario, el primero es para seleccionar los estados del país, y basándose en el estado que este seleccionado mostrara los municipios del primero. Lo que ya logre es que muestre todos los estados del país, pero lo que me falta es que dependiendo a que estado es el que se encuentra seleccionado, muestre los municipios de ese estado para continuar con los demás campos (esos son puros textbox, así que no tengo problema con eso). En mi base de datos, la tabla estados solo tiene dos campos (id y nombre), mientras que el de ciudad contiene 3 (id, nombre y la llave foránea a estados).

Este es parte de mi código de la pagina del formulario:


<?php
foreach($arreglo as $ele)
{
$id = $ele['est_codigo'];
$estado=$ele['est_nombre'];
echo '<option value = "' . $ele['est_codigo'].'">' . $ele['est_nombre']. '</option>';
}
?>