Hola:
Al tratarse de un arreglo, debes usar índices, y también vale usar el atributo length:
for (i = 0, nombres = document.forms[0]["p_nom[]"]; i < nombres.length; i++)
// cada valor sería nombres[i].value...
Donde me pierdo es sobre enviarlos a la misma página... tal vez con el action vacío del formulario y un simple botón submit (claro que no haría falta javascript).
Saludos
