Tienes mal armada la sintaxis, porque los valores que son cadenas de texto quedan sin encerrar entre apóstrofos, y terminarán tomados como nombres de columna, disparando un error.
En cualquier caso, no lo ves porque
no estás capturando errores posibles de la ejecución de la consulta.
Eso es un error de desarrollo muy habitual en los que se inciian: Asumen que toda consulta funcionó bien, y no es así.
Código PHP:
$sql="INSERT INTO tablaPrueba (id, nombre, fecha1, fecha2) VALUES ($id, '$nombre', '$fecha1', '$fecha2')";
Por cierto, no lo muestras, pero asumo que las columnas de fecha en esa tabla deben ser DATE o DATETIME, y que la fecha la estás ingresando correctamente con el formato esperado en Bases de Datos: "AAAA-MM-DD", ¿no es así?
Porque de lo contrario sería una linda metida de pata.