Ten cuidado con el uso de las comillas (") y los apóstrofos .MySQL no los entiende de la misma forma que PHP, y toda cadena de texto debe quedar entre apóstrofos:
Código PHP:
$sql="INSERT INTO tbl_usuario (usuario,clave,tipo_acceso)
VALUES('".$usuario."', '".$clave."', 'R')";
Así como lo estás poniendo, el valor de "r" se tomaba como variable, y el de $clave como nombre de columna.