bueno ya lo solucione simplemente eliminando el constraint idubica_fk y dejando el resto igual y lo mismo para constraint num_inv_fk
quedando esa ultima parte asi:
Código:
FOREIGN KEY (idubica) REFERENCES ubicacion (idubica)
ON UPDATE CASCADE ON DELETE CASCADE,
FOREIGN KEY (num_inv) REFERENCES equipos (num_inv)
ON UPDATE CASCADE ON DELETE CASCADE