Primero.
si necesitas saber como recorrer un resultado de una consulta, quiere decir que necesitas aprender php.
segundo no es necesario recorrer, si usas bien el sql pues preguntas por los usuarios vinculados a otro y retornas el ultimo valor algo asi
jose (usuario maestro con ID 3)
tabla2:
id----usuario----id_maestro
------------------------------------------------------------
1----maria-------3
2----jorge-------3
3----pepito------3
4----mario-------3
para ver esta relacion y sacar el subsiguiente se usa una simple consulta sql
(SELECT id FROM tabla2 order by id desc limit 1)
luego al resultado le sumas 1, ya que si no hay resultados retornara vacio al sumar el 1 quedara en 1, de lo contrario se sumara el resultado y podras ingresar el isert con el id extraido.
en todo caso eso no tiene sentido ya que en PHP y MYSQL puedes ingresar un dato a una tabla y con la funcion
mysql_insert_id() recuperar el id del dato insertado.
alli tienes 2 formas de hacerlo.