No existe una función en MySQL para hacer lo que pides, como sí la hay en otros DBMS.
La solución sería realizar un barrido de toda la tabla, iterando todos y cada uno de los campos de cada registros afectado, letra a letra, para realizar la tarea.
Francamente...
Por otro lado, eso no es exactamente CamelCase, que aplica a palabras completas, y no a poner en mayúscula los comienzos de cada una.