[Tutorial] URLs Amigables

[worthing]

Hola,

Estoy buscando desde hace tiempo como hacer las url amigables, lo único que he conseguido es quitar la extensión del archivo. He leído tu aportación y me ha gustado mucho pero lamentablemente no consigo hacerlo funcionar. La última parte, la de los enlaces ,no la he entendido muy bien: ¿Como tengo que poner un enlace de este tipo http://www.midominio.com/index.php?id=1?

Gracias