holl no se si entiendo bien.. pero.. creo que lo que necesitas es algo como esto...
Código:
foreach($datos as $k=>$v){
echo $v['tsp'];
echo $v['nv'];
echo $v['msg'];
}
igual hay algo que no me cierra.. de tu code.. por que en cada iteracion del bucle estas sobre escribiendo $datos..
para eso tendrias que hacer algo como...
$dato[$i]=array(.....)
de esa forma.. guardarias lo obtenido en cada iteracionn..
espero haber ayudado..