Generar url amigables desde url dinamicas

[tokens74]

Hola que tal amigos del foro.
Hay un tema que he estado estudiando pero la verdad es que la informacion que hay (que es bastante) es muy difusa. Y son las famosas url amigables.
He tratado con un monton de codigo impresionante pero nada sucede, lo que estoy seguro es que en mi instalacion de xampp si esta activo el modulo para la reescritura de url.
Evidentemente la ides seria que no apareciera algo como esto:
http://www.mipagina.com/agregar.php?cat=1

Sino algo como:
http://www.mipagina.com/agregar-comentario

Entiendo que es muy complicado que se explique paso apaso como realizar el proceso aqui en el foro. asi que si me pudieran indicar un documento serio donde pueda aprender se los agradeceria.

Espero que me puedan ayudar con el tema.
Saludos y muchas gracias amigos.