ubuntu 10.04 es muy viejo, ya no tiene soporte. Mira
http://es.wikipedia.org/wiki/Anexo:V...Dnea_de_tiempo
al no tener soporte no vas a recibir actualizaciones nuevas nunca más, ni de firefox ni de ninguna otra cosa. Puede ser técnicamente posible instalar el último firefox pero quizás tengas problemas de dependencias o te surja algún tipo de problema no documentado.
Como hace 2 días se anunció oficialmente ubuntu 14.04 que también es LTS y tiene soporte extendido por 5 años, te recomiendo actualizar a esa versión.