¿Hay que evitar los selectores anidados?

[pzin]

ul li {} es desaconsejable pero no por anidar, sino por no ser muy preciso. Eso afectaría a todas las listas. Más lógica sería nav#global ul li {} por ejemplo.

De todas formas, no es algo por lo que te debas preocupar demasiado, la diferencia entre usar largos o cortos, de forma práctica, no afecta a nada.

Yo te aconsejo que el primer elemento de tu selector sea algún identificador, y cuando más simples puedas mantener los selectores mejor, pero tampoco sin obsesionarte.