Puedes probar de crear una variable para asi si algo a ido mal dejar esa variable rellena para seguir mostrando el dato que introducio, ejemplo.
Código PHP:
Ver original$nombre = ''; // Definimos la variable como vacia por si el campo esta aun vacio
if(empty($_POST['nombre'])) { // Comprobamos si el nombre esta vacio
echo 'Introduce tu nombre'; // Aqui saltaria el error ya que el campo nombre esta vacio
}else {
$nombre = $_POST['nombre']; // Le asignamos el valor que introduce en el campo nombre
}
Con eso cazarias el valor que introdujo, ahora solo te queda definirlo en tu input, ejemplo:
Un saludo.