Mostrar solo un registro relacionado

[acousticgerman]

Estimados, tengo 2 tablas

1. Productos (id_producto, titulo_producto)
2. Imágenes (id_imagen, id_producto, imagen)

Ambas están relacionadas por el campo: id_producto

Y a cada id_producto de la tabla Productos puede corresponderle 1 o más imágenes en la tabla Imágenes.

Yo necesito mostrar para cada id_producto 1 sola imagen relacionada.

hice esta consulta, pero me muestra todas las imágenes de cada id_producto

Código MySQL:

SELECT  titulo_producto FROM productos INNER JOIN imagenes ON imagenes.id_producto = productos.id_producto
 

e hice otra agregando "DISTINCT", pero me muestra todos los títulos de cada id_producto sin ninguna imágen relacionada de la tabla imágenes:

Código MySQL:

SELECT DISTINCT titulo_producto FROM productos INNER JOIN imagenes ON imagenes.id_producto = productos.id_producto
 

Cómo debo hacer, para que tan sólo me muestre una imágen de cada producto?

Gracias.