Holas, luisalberti.
Podrías probar esto:
Código PHP:
$paginas_totales = $total_pagina;
$pagina_tope = ($pagina_actual + 5 > $paginas_totales ? $paginas_totales: $pagina_actual + 5);
for ($i=$pagina_actual;$i<=$pagina_tope;$i++) {
echo "<a href='$PHP_SELF?pg=".$pagina_actual."'>$i</a>";
}
Saludos!