SI no sale nada, entonces el fallo no es con los INSERT... Tienes un error en otra parte.
Cita: si el id en la base de datos no es autoincremental, se agrega solo?
No. Sólo los AI "se agregan solos". MySQL los calcula y los pone. Todo ID numérico no AI debe ser ingresado manualmente.
Verifica los datos que están llegnado, y verifica especialmente si el formulario se está enviando correctamente.