Te faltó imprimir la variable, es decir, la palabra
echo.
Código HTML:
Ver original<td bgcolor="<?php echo $estado_color[$rsEmp['tipo_estado']] ?>">
Aunque particularmente te aconsejo trabajar con clases y estilos (CSS). El array
$estado_color podría estar antes de iniciar el bucle pues nunca varían sus valores, de este modo, evitarías crear al mismo array en cada iteración, lo cual es innecesario.
Saludos