Ordenar valores agrupados Descendientemente

[gnzsoloyo]

jurena veo que el codigo que me ofreces no almacena lo concatenado en una variable

MySQL no entiende, escribe, ni lee variables de PHP. Sólo puede devolverte una tabla de resultados, y lo que hagas con ella ya no es dominio de MySQL.
¿Eso queda claro?

Lo que hace la query de @jurena es devolverte una columna denominada "autor_id" qe contiene los distintos valores de autor_id, separados por comas, que sería lo mismo que la tuya, con el agregado que estás poniendo otro nombre, un "AS" innecesario, y dejando separada la columna "autor_id", que te devolverá un dato inconsistente.
Si lo que quieres es ponerle otro nombre a la columna que @jurena te propone, simplemente úsalo:

Código MySQL:

SELECT t1.id, t1.destino_id, t1.autor_id,  t1.objetivo_id, t1.tipo FROM
    (SELECT id,  destino_id, GROUP_CONCAT(DISTINCT autor_id ORDER BY id DESC SEPARATOR ',') uaccionaron, objetivo_id, tipo
           FROM mitabla
              WHERE destino_id=$usuario_id
              ORDER BY id DESC)t1 GROUP BY t1.objetivo_id, t1.tipo