Salir de un Do While en arduino

[emolinaleal]

Hola que tal!
Soy nuevo en este foro :) y ya que anteriormente eh visto dudas ya resueltas, quise hacerme parte de este foro porque tengo un problema :/
Estoy programando con Arduino Mega 2650, especificamente un Robot Bipedo con 6 servomotores, y en pos de un buen funcionamiento, estoy tratando que funcionen los servos con velocidad reducida para mantener la estabilidad.
Lo hice con:
Servo.write(grado del servo);
Sin embargo la velocidad que determina arduino es alta, y pierde estabilidad.
Tambien probé con for:
for(int angulo = 90; angulo < 135; angulo += 1)
{
piederecho.write(angulo);
delay(20);
Sin embargo a la hora de hacer funcionar 2 o 4 servomotores no lo pude hacer ya que los for se ejecutan por orden :/
Por ultimo lo hice con Do While y yujuu! me funciono, da el primer paso, pero queda dentro del bucle y no se como sacarlo de ahí :(( para seguir programando y que camine :/
do{
if(uno<=105){pieizq.write(uno);delay(30);uno++;}
if(dos<=120){pieder.write(dos);delay(30);dos++;}
}
while(dos<121);
if(tres>70){rodillaizq.write(tres);delay(10);tres--;}
if(cuatro>76){rodillader.write(cuatro);delay(10);c uatro--;}
if(cinco>75){caderaizq.write(cinco);delay(10);cinc o--;}
if(seis>66){caderader.write(seis);delay(10);seis--;}}

ESPERO PUEDAN AYUDARME, YA QUE EH VISTO COMO HAN SACADO DE PROBLEMAS A OTROS USUARIOS :)
GRACIAS!