Como cargar el título (TITLE) de una página

[json]

¿Has probado de esta forma?

<TITLE><?php echo $r['titulo'] ?> | </TITLE>

Puede que en tu configuración de PHP no tengas activado la posibilidad de usar las etiquetas simplificadas "<?". También fíjate que no dejabas espacios entre las etiquetas "<?" "?>" y el contenido. Por último, aunque es algo obvio, el archivo que contiene ese código tiene que tener extensión .php

Como te han comentado, también sería interesante que pongas el error que te da para poder ayudarte mejor y no con especulaciones.