En la pagina que me recomendaron encontre el método xpath, su funcion es buscar el nodo SimpleXML para los hijos que cumplan la path XPath. Ejemplo:
<?php
$string = <<<XML
<a>
<b ID="123">
<b1 ID="b1">b1</b1>
<b2 ID="b2">b2</b2>
<b3 ID="b3">b3</b3>
<c ID="1">texto</c>
<c ID="2">cosas</c>
</b>
<b ID="345">
<b1 ID="b4">b4</b1>
<b2 ID="b5">b5</b2>
<b3 ID="b6">b6</b3>
<c ID="3">código</c>
<c ID="4">texto</c>
<c ID="5">cosas</c>
</b>
</a>
XML;
$xml = new SimpleXMLElement($string);
$id=123;
/* Busca <a><b><c> */
$resultado = $xml->xpath('//b[@ID="'.$id.'"]//c');
while(list( , $nodo) = each($resultado)) {
$arr = $nodo->attributes();
print ("atributoID=".$arr["ID"]).'valor: '.$nodo."<br/>";
}
?>
resultado:
atributoID=1valor: texto
atributoID=2valor: cosas