Por supuesto, desde PHP puedes mandar cualquier impresión HTML (y mucho más).
En tu caso puedes implementar tu css algo así (y aprovecho para corregirte algo):
echo '<p class="tuclaseparaTITULOScss">'.$fila[titulo].'</p>';
echo '<p class="tuclaseparaNOMBREScss">'.$fila[nombre].'</p>';
echo '<p class="tuclaseparaHORAcss">'.$fila[hora].'</p>';
echo '<p class="tuclaseparaCOMENTARIOScss">'.$fila[comentario].'</p>';
Nota que class="nombreclase" es opcional, es decir, te puedes basar en lo que ves en un archivo HTML común, puedes tener <p>texto</p>, en tu caso sería <p>Titulo</p>, aqui puedes agregar un estilo, por medio de una clase o bien ID (tendrías que leer más sobre CSS), en este ejemplo es por medio de clase y por eso pongo por ejemplo <p class="titulo">Titulo</p>.
La corrección que le hago (según mi criterio) es que las variables en php no es necesario que las metas entre comillas (no está del todo mal, en la referencia así la usan como tú, pero en lo personal prefiero no hacerlo), lo que creo que se recomienda es concatenar, y lo puedes hacer con un simple punto como recién hice: "texto".$variable."texto", también puedes jugar con comillas dobles o sencillas.
Trata de leer más sobre el comando echo de php, con él puedes imprimir cualquier código HTML como acabo de hacer.
Espero que esto te ayude, suerte y saludos.