si archivo.php se encuentra en el root prueba con esto
Código Apache:
Ver originalRewriteEngine On
RewriteRule ^(.*)$ /archivo.php?id=$1 [L]
Si esta en un directorio distinto al root complementalo con RewriteCond quedando por ejemplo
Código Apache:
Ver originalRewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_URI} !=/learn/archivo.php
RewriteRule ^(.*)$ /learn/archivo.php?id=$1 [L]