Sacar varios ids

[MaNuX0218]

Buenas estoy intentando sacar varios ids de un campo, ejemplo:

categoria_id
3,4
1,2,5

Y ahora me gustaría sacar datos que solo sean en este ejemplo:

Pelota de futbol - categoria 1, 3 y 4
Raqueta de tenis - categoria 1, 2 y 5

Y lo e intentado con php convertiendolos en array y recorrer el array pero al hacer la consulta siempre me da el ultimo id.

No sé si la idea se entiende, pero también poderlo mejorar o hacerlo de otra manera que pueda tener varios ids.

Saludos.