Separar cadenas de cada linea de un fichero de texto

[HackID1]

Hola buscando soluciones, encontré la forma de hacer lo que quiero la sustitución de cada palabra en su lugar.
Pero aún sigue fallando se descontrolan los datos no se porque y se muestran desordenados cuando el fichero es un csv.

Dejo aquí el código que estoy probando, por más que le doy vueltas no consigo saber porque falla y muestra las palabras en otro lugar que no es.

Código PHP:

$archivo = fopen("datos_xml.xml","a") or
                    die("Error en la creacion del Fichero final.");
 
                       /*este seria el fichero con los datos separados por TAB.*/
        $nombre_fichero = 'datos.csv';
            
        $fichero = fopen($nombre_fichero,'rb');
            
        $contenido = fread($fichero, filesize($nombre_fichero));
            
        fclose($fichero);
 
 
        $cars = explode("\n", $contenido);
        foreach($cars as $car) {
            $car = str_getcsv($car);
            
            fwrite($archivo, '<item>
                <title>'. $car[0] . '</title>
                <link>http://pagina.com/'.$car[1].'/</link>
                <description>'.$car[2].'</description>
                <campo:clave>'.$car[3].'</campo:clave>
                <texto>'.$car[4].'</texto>
                <continua>'.$car[5].'</continua>
        </item> ' . PHP_EOL );
           } //cierro foreach.
 
 
        fclose($archivo);
 

Bien con esto si tengo un fichero llamado datos.csv del cual provienen los campos a introducir aquí, debería mostrar los campos de cada columna (para eso use la función str_getcsv() ) cada uno tabulado.
Y cuando llegué al final de la primera linea, después de leer los 6 campos, los muestra ( el 1 campo es el 0, el segundo el 1 y asi hasta el 5). Pero produce errores o si los lee no muestra las partes correctamente.

Un error que tira es como el siguiente:

Código PHP:

Notice: Undefined offset: 1 in C:\xampp\htdocs\xmls\crea_xml2.php on line 71
 

La línea en este ejemplo haría coincidir con esta:

Código PHP:

<link>http://pagina.com/'.$car[1].'/</link>
 

¿Qué falla, porqué no muestra los datos correctamente si accedo al indice de cada uno, y son 6 campos (del 0 al 5).?

Espero puedan ayudarme un poco, llevo todo el día probando y nada que doy con esto, es para crear ficheros XML, pero pasando los datos directamente para rellenar cada campo.