No hay mejores ejemplos y mejor explicados que los de la documentación de Doctrine. La única pega es que está toda en inglés, pero hazte a la idea de que si te vas a dedicar a la programación, el 99% de ésto está en inglés, por lo que no está de más aprender un poquito ;)
Aqui te dejo ejemplos de mapeo básico:
http://doctrine-orm.readthedocs.org/...c-mapping.html
Y mapeo un poco más avanzado con relaciones de tablas de 1:N, N:N, N:1 y demás..
http://doctrine-orm.readthedocs.org/...n-mapping.html