rJava error class not found

[witchy]

Hola, estoy haciendo la tesis con rJava y estoy intentando comunicar con el paquete rJava a Java y a la herramienta R. Que estructura debe tener el Jar para que me reconozca las clases en Java y si puede contener varias clases dentro que tengan relaciones de herencia y asociacion.

Muchas Gracias