Lo que quieres es algo como estos ejemplos
Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo 4
Si buscas en google por "page transitions" encontrarás cieentos de ejemplos. Eso si, si la web va a tener mucho contenido, piensa que va a ser muy pesada, ya que todo ese contenido va dentro del mismo html (es decir, de la misma url).
Si quieres hacer esto mismo pero cambiando de url... creo que se hace con ajax