tu respuesta es SELECT ANIDADO:
Código PHP:
$consulta = "SELECT tipo,nombre,descripcion,hora,minuto ,lugar,duracion,fecha,horacero,id,asistencia FROM (
SELECT ".$tabla.".*, voluntarioServicio.asistencia FROM ".$tabla."
left join voluntarioServicio on (".$tabla.".id=voluntarioServicio.id)
) as tabla";
$resultado= mysql_query($consulta,$enlace);
$arraySalida = array();
while($registro = mysql_fetch_assoc ($resultado) ):
$cadena = "{$registro['tipo']};{$registro['nombre']};{$registro['descripcion']};{$registro['hora']};{$registro['minuto']};{$registro['lugar']};{$registro['duracion']};{$registro['fecha']};{$registro['horacero']};{$registro['asistencia']}";
$arraySalida[]= $cadena;
endwhile;
echo implode(":",$arraySalida);