Está mal que uses el evento onclick para validar el envío de un formulario. Uśa el evento 
onsubmit="verifica()" y en lugar de hacer 
submit() usa return true y false respectivamente:    
Código Javascript
:
Ver originalfunction verifica() {
            if ((document.formulario.Categoria.value = "1" OR document.formulario.Categoria.value = "2" OR document.formulario.Categoria.value = "3" OR document.formulario.Categoria.value = "4" OR document.formulario.Categoria.value = "5" )
            (document.formulario.Carrera.value = "1" OR document.formulario.Carrera.value = "2" OR document.formulario.Carrera.value = "3" OR document.formulario.Carrera.value = "4" )
            && document.formulario.Concursante_Colectivo.value != "" && document.formulario.Representante.value != "" && document.formulario.Concursante_Individual.value != ""
            && document.formulario.Nif_Concursante.value != "" && document.formulario.Licencia_Concursante.value != "" && document.formulario.Licenciacopia_Concursante.value != "" 
            && document.formulario.Email_Concursante.value != "" && document.formulario.Direccion_Concursante.value != "" && document.formulario.Numero_Concursante.value != ""
            && document.formulario.CPConcursante.value != "" && document.formulario.Poblacion_Concursante.value != "" && document.formulario.Provincia_Concursante.value != "" 
            && document.formulario.Pais_Concursante.value != "" && document.formulario.Movil_Concursante.value != "" && document.formulario.Fijo_Concursante.value != "" 
            && document.formulario.Fax_Concursante.value != "" && document.formulario.Nombre_Piloto.value != "" && document.formulario.Apellido_Piloto.value != "" 
            && document.formulario.OtroApellido_Piloto.value != "" && document.formulario.Nif_Piloto.value != "" && document.formulario.Licencia_Piloto.value != "" 
            && document.formulario.Licenciacopia_Piloto.value != "" && document.formulario.Fecha_Piloto.value != "" && document.formulario.Email_Piloto.value != "" 
            && document.formulario.Direccion_Piloto.value != "" && document.formulario.Numero_Piloto.value != "" && document.formulario.CPPiloto.value != "" 
            && document.formulario.Poblacion_Piloto.value != "" && document.formulario.Provincia_Piloto.value != "" && document.formulario.Pais_Piloto.value != "" 
            && document.formulario.Movil_Piloto.value != "" && document.formulario.Fijo_Piloto.value != "" && document.formulario.Fax_Piloto.value != "" && document.formulario.Condiciones.value = "Acepto"
            && document.formulario.MAX_FILE_SIZE.value= "4194304") {
            return true;
            } else {
            alert("Hay algún campo vacio! Es obligatorio rellenarlos todos.");
            return false;
            }
            // TOAD
            }
  
Saludos