En el caso de tu ejemplo, los divs hijos de "hijo2" se muestran debajo porque hijo2 tiene como primer elemento un párrafo (elemento de bloque), que como te comenté ocupa todo el ancho de la línea. Si eliminas el párrafo no vas a tener problemas:
Código HTML:
<div id="padre">
<p>OBJETO PADRE</p>
<div id="hijo1">
<p>OBJETO HIJO1</p>
</div>
<div id="hijo2">
<!-- <p>OBJETO HIJO2</p> --><!-- Este elemento de bloque trae problemas con la visualización -->
<div id="hijo21">
<p>OBJETO HIJO21</p>
</div>
<div id="hijo22">
<p>OBJETO HIJO22</p>
</div>
</div>
<div id="hijo3">
<p>OBJETO HIJO3</p>
</div>
</div>