Te estás complicando la vida.
Código PHP:
function InsertarDatos($nombre_tabla, $array_datos)
{
$sql="INSERT INTO " . $nombre_tabla . " (nombre, caracteristicas, antiguedad) VALUES ('";
$sql.= implode("', '", $array_datos);
$sql.= ")";
}
foreach() no es la función adecuada porque necesitas saber anticipadamente cuantos ciclos recorrerá a fin de excluir la coma después del último valor.