como insertar datos de 2 tablas relacionadas en un mismo formularion en php y mysql

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A este VALUES le falta el primer parámetro

Código PHP:

$mysqli->query1 .= "INSERT INTO reservacion(res_id,res_entrada, res_salida, pk_res_cliente)
VALUES(,$entrada,$salida,$idCabecera)";
 

Luego, a este VALUES también le falta un parámetro

Código PHP:

if ($mysqli->query = ("INSERT INTO cliente(cli_id,cli_nombre,cli_paterno,cli_materno, direccion,telefono)
VALUES($nombre,$appaterno,$apmaterno,$direccion,$p hone)"));