Ingresar datos desde php en un mismo formulario con 2 tablas relacionadas

[gotry]

En el segundo INSERT pones la función LAST_INSERT_ID() para fk_id_cliente. Esta función te devuelve el ID generado automáticamente del último INSERT ejecutado.

Código SQL:

$sql1 = "INSERT INTO `reservacion` (`fecha_entrada`,`fecha_salida,`fk_id_cliente`) 
values  ('{$_POST[entrada' ']}','{$_POST['salida']}',LAST_INSERT_ID());